【AR实验室】ARToolKit之Example篇

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0x00 - 前言


PS : 我时不时意识到ARToolKit本质有过后可是我一有5个能够实时求解相机内外参的解决方案。

拿到一有5个新的SDK,90%的人应该都不 先跑一下Example。拿到ARToolKit的SDK,可是我例外。不过自己过后是做iOS开发的,可是我从官网下载的是ARToolKit5-bin-5.3.2-iOS.tar.gz。中间的博客内容基本上也都不 围绕你这个 SDK进行的。当然,有过后今年秋季出了ARToolKit6,我也会立马跟进的,听说ARToolKit加入了SLAM。

0x01 – 示例简介


0x02 - Pattern文件


pattern指的有你在识别的图片模板,随便说说上述表格使用图片来表示pattern,有过后在ARToolKit中,一点人须要对图片进行训练,对于marker类型的图片是输出”.patt”文件以便ARToolKit进行识别。而NFT(Natural Feature Tracking)自然图片是输出FeatureList,比如上述使用的pinball.jpg输出的FeatureList可是我“pinball.fset”、”pinball.fset3”(而pinball.iset表示的是pinball.jpg的image set,即原始的图片信息)。关于图片/marker训练你这个 每种中间会专门开一章详解

pattern的图片能够打印出来,example中的pattern图片都不 放满去doc/patterns文件夹下。比如hiro pattern的pattern文件可是我hiro.patt。

打开hiro.patt文件,有过后你看完中间都不 数字,不过很明显,那先 应该都不 颜色值:

考虑到hiro是黑白图,可是我我将那先 颜色值当做灰度值进行了图片输出,得到了下面这张图片。敢情hiro.patt的本质随便说说是另一有5个的:

而pinball.jpg的pattern文件是另一有5个的:

pinball.fset

&pinball.fset3

Tip

pattern的图片存放满去doc/patterns文件夹下,hiro pattern有两张图片

实际使用中,能够明显发现hiro pattern with border的识别率远远高于hiro pattern,这是有过后有了border的对比(注意到border和pattern黑色边缘的对比明显),对于pattern的识别率有显著提高。


0x03 - 一点配置文件


除了pattern文件,每个example都不 有5个同样的文件 – camera_para.dat、markers.dat、models.dat。

  • camera_para.dat

相机标定获取到的相机内参。

下图解释了内参与外参的含义(来源自知乎机器视觉的相机标定到底是那先 ?)。

  • markers.dat

  • models.dat

另外还有TRANSPARENT选项,加在你这个 字段表示该模型有透明每种。

随便说说你能够能通过修改进程池池,增加自己的配置选项,还是很方便扩展的。